基于联合仿真的空间3-RPS并联机构运动求解

• 作者: 侯晓莉 李旗 淡卜绸
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 空间3-RPS并联机构 联合仿真求解 运动求解
• 年，卷（期）: 2018,（6）
• 所属期刊栏目: 理论研究
• 页码范围: 17-21
• 页数: 5页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2018.06.004

摘要

在分析空间3-RPS并联机构结构的基础上,得到该机构运动求解的方法指导和位姿逆解方程.对于并联机构运动正解复杂的特点,利用MATLAB软件、Pro/E软件和ADAMS软件对其运动进行联合仿真求解.用Pro/E软件对机构进行实体建模,利用数据转化接口将模型导入ADAMS软件对其进行编辑定义.给定机构运动输出位置,根据位姿逆解方程,用MATLAB编程计算得到关节转动副逆解曲线与输出姿态角曲线,应用ADAMS函数处理功能将转动副转角曲线转化为机构的驱动函数,添加在3个转动副关节上,得到机构运动正解.机构正逆姿态角求解曲线的吻合,证明了该方法的可靠性和正确性,其求解过程简便,运动学性能直观,为虚拟样机技术提供了可借鉴的方法.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李旗		17	120	7.0	10.0
2	侯晓莉		22	72	6.0	7.0
3	淡卜绸		3	7	1.0	2.0