改进的抗差UKF在AUV水下声学导航中的应用

• 作者: 王君婷 王振杰
• 来源期刊: 导航定位学报
• 学科: 地球科学
• 关键词: AUV声学导航 无迹卡尔曼滤波 抗差无迹卡尔曼滤波 测量噪声比例因子 抗差因子
• 年，卷（期）: 2018,（2）
• 所属期刊栏目: 应用技术
• 页码范围: 103-110
• 页数: 8页
• 分类号: P228
• 字数: 4529字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16547/j.cnki.10-1096.20180219

摘要

针对基于M估计的抗差UKF算法在依据预报残差进行粗差探测时容易存在偏差的问题,提出一种改进的抗差UKF方法:改变了粗差的探测条件;结合2段函数模型和测量噪声比例因子构造抗差因子函数,减小存在观测粗差的滤波增益,从而降低观测粗差对滤波结果的影响.实验结果表明:改进的抗差UKF算法能够更好地控制观测值中粗差对滤波结果的影响,通过构造抗差因子函数能有效提高滤波结果的精度和稳定性.