托卡马克腔内窥机械臂轨迹优化算法研究

• 作者: 于凯航 张伟军
• 来源期刊: 机电一体化
• 关键词: 托卡马克 轨迹优化 位置误差模型 变形分析
• 年，卷（期）: 2018,（2）
• 所属期刊栏目: 研究·开发
• 页码范围: 8-11,53
• 页数: 5页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16413/j.cnki.issn.1007-080x.2018.02.002

摘要

基于托卡马克腔内窥机械臂的基本结构,分析了大臂在间隙的影响下会对末端位置造成的影响,得出优化算法的必要性.首先建立大臂的变形模型,再利用DH方法对小臂进行运动学建模,利用运动学原理计算位置误差模型,确定需要优化的校正指标,提出相应的优化算法,求出位置误差最小情况下的最优轨迹.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张伟军	上海交通大学机器人研究所	70	383	11.0	16.0
2	于凯航	上海交通大学机器人研究所	1	0	0.0	0.0