永磁同步电动舵机系统滑模变结构控制器设计

• 作者: 张军 张波 王厚浩 苏伟杰 陶键
• 来源期刊: 上海航天
• 学科: 工学
• 关键词: 永磁同步电机 电动舵机 滑模变结构 抖振抑制 变指数趋近率 组合控制器 静差
• 年，卷（期）: 2018,（3）
• 所属期刊栏目: 工程实践
• 页码范围: 101-107
• 页数: 7页
• 分类号: TM341
• 字数: 3665字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19328/j.cnki.1006-1630.2018.03.016

摘要

针对电动舵机系统,建立表贴式永磁同步电机(SPMSM)矢量控制模型.设计基于指数趋近律的滑模变结构控制器,并在此基础上进行抖振抑制.利用变指数趋近律滑模控制器与比例-积分-微分(PID)控制器相结合,设计组合控制器,既可最大程度地发挥滑模变结构控制的快速性与鲁棒性,又可利用PID控制的优势减小系统最后的抖振.最后,通过与基于指数趋近律的滑模控制器进行仿真对比,验证组合控制器对电动舵机系统抖振的抑制效果.仿真结果表明:设计的组合控制器将系统静差减小了85％,并基本消除了滑模末端的抖振.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张军		13	73	4.0	8.0
2	王厚浩		7	6	1.0	2.0
3	陶键		7	5	1.0	2.0
4	苏伟杰		6	4	1.0	2.0
5	张波		5	4	1.0	2.0