四自由度串联式机械臂精度测试技术研究

• 作者: 何鹏鹏 刘博 张加波 张杰 王凯
• 来源期刊: 航天制造技术
• 关键词: 四自由度 串联式 机械臂 精度测试 基准转移
• 年，卷（期）: 2018,（3）
• 所属期刊栏目: 设计·工艺
• 页码范围: 21-26
• 页数: 6页
• 字数: 4100字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-5108.2018.03.005

摘要

针对四自由度串联式机械臂精度测试过程中关节、臂杆组件基准转移、零位标定、立方镜准直及末端定位精度测试等关键技术难点,给出了相应实施方案及解算方法.提出采用三坐标测量机-激光跟踪仪联合标定的方式解决关节、臂杆组件动、静态基准转移及复现.采用激光跟踪仪-经纬仪联合标定的方式建立整臂器上装配基准.讨论了机械臂关节零位标定流程及求解算法,给出了四自由度机械臂末端精度测试流程,并详细阐述了末端定位精度解算方法.为多自由度串联式机械臂精度测试提供了技术途径.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张加波		29	106	6.0	9.0
2	王凯		18	16	3.0	3.0
3	张杰		9	16	3.0	3.0
4	何鹏鹏		3	7	2.0	2.0
5	刘博		5	3	1.0	1.0