GPS/INS组合导航中两步自适应滤波方法

• 作者: 易清明 石敏 陆景龙
• 来源期刊: 航天控制
• 学科: 工学
• 关键词: GPS/INS组合导航 自适应卡尔曼滤波器 多重因子滤波 权重调整 残差协方差估计
• 年，卷（期）: 2018,（2）
• 所属期刊栏目: 空间飞行器制导、导航与控制技术
• 页码范围: 59-64,87
• 页数: 7页
• 分类号: TP316.2
• 语种: 中文

摘要

GPS/INS组合导航实际应用中存在系统模型偏差、噪声模型不确定等问题,导致卡尔曼滤波器无法实现最优滤波效果,严重时甚至导致滤波发散.渐消卡尔曼滤波器和自适应卡尔曼滤波器通过引入单渐消因子和单自适应因子可以部分解决上述问题,但是不足在于单因子只能进行整体调整,不能精确调整各个通道.针对此问题,本论文提出一种2步自适应卡尔曼滤波算法,构造基于残差协方差估计的多重渐消因子和自适应因子对各个通道精确调整,克服动态环境下跟踪性差的局限性.实验结果表明,改进后的自适应卡尔曼滤波算法可以精确调整各通道,增强系统的定位精度、跟踪性能和鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	石敏		37	149	7.0	10.0
2	易清明		65	288	9.0	13.0
3	陆景龙		1	0	0.0	0.0