基于路段时间窗考虑备选路径的AGV路径规划

• 作者: 梁承姬 沈珊珊 胡文辉
• 来源期刊: 工程设计学报
• 学科: 工学
• 关键词: 自动化集装箱码头 AGV 时间窗 路径规划
• 年，卷（期）: 2018,（2）
• 所属期刊栏目: 建模、仿真、分析与决策
• 页码范围: 200-208
• 页数: 9页
• 分类号: TP29
• 字数: 5946字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3785/j.issn.1006-754X.2018.02.011

摘要

针对自动化集装箱码头基于卸箱任务的自动导引车(automated guided vehicle,AGV)路径规划问题,结合最优路径数学模型、路径搜索方法和时间窗,提出了一种基于路段时间窗的AGV路径规划方法.首先,在给AGV下派任务的基础上,用最优路径数学模型为AGV规划出最短路径;其次,用路径搜索方法搜索AGV的备选路径,在路径长度相同的情况下,按照路径中转折次数确定备选路径优先级,转折次数少的备选路径优先级高;最后,在各AGV最短路径下,设置各个路段的时间窗,时间窗无重叠则表明AGV无冲突,对于时间窗重叠的路段,采用在原路径上插入时间窗或者在备选路径上插入时间窗的方法,再进行时间窗重叠测试,若还存在重叠的,则继续调整至最终实现多AGV的无冲突路径规划.为了验证方法的有效性,以8台AGV 分区同时工作为例,用实例证明所提出的路径规划方法的避碰效果.结果显示该方法能为多台同时工作的AGV规划出一条无冲突优化路径,并且用时较短;在试验中发现选择在备选路径上插入时间窗的方法效果更好.研究表明所提方法能有效实现 AGV的避碰,提高AGV利用率和自动化集装箱码头的运作效率.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	梁承姬	上海海事大学物流研究中心	89	433	10.0	14.0
2	沈珊珊	上海海事大学物流研究中心	1	7	1.0	1.0