用于无人机三维航迹规划改进连接型快速扩展随机树算法

• 作者: 李二超 田疆
• 来源期刊: 航空工程进展
• 关键词: 无人机 RRT-Connect算法 三维航迹规划 随机节点 雷暴
• 年，卷（期）: 2018,（4）
• 所属期刊栏目: 论文
• 页码范围: 514-522
• 页数: 9页
• 分类号: V279+.2
• 语种: 中文
• DOI: 10.16615/j.cnki.1674-8190.2018.04.008

摘要

无人机的广泛应用,使得航迹规划成为研究的热点.很多算法由于模型简单或规划方法低效,难以有效应用于复杂条件下的航迹规划问题,从而提出一种求解该问题的改进连接型双向快速扩展随机树(RRT-Connect)算法.首先,建立无人机航迹规划问题的数学模型;然后,采用RRT-Connect算法求解上述模型时,提出六种生成随机节点的改进策略;最后,将改进的RRT-Connect算法应用于有雷暴威胁的无人机三维航迹规划问题,并与已有的RRT算法和RRT-Connect算法进行对比.结果表明:采用本文提出的方法能够高效的生成可行的无人机航迹.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李二超	兰州理工大学电气工程与信息工程学院	65	278	10.0	13.0
2	田疆	兰州理工大学电气工程与信息工程学院	4	4	1.0	1.0