基于D-H法的隧道锚杆安装机械手机构设计

• 作者: 刘伟涛 刘瑞庆 周远航 李剑雄 李大伟
• 来源期刊: 隧道建设（中英文）
• 学科: 交通运输
• 关键词: 机械手 机构 D-H法 雅克比矩阵 隧道锚杆安装
• 年，卷（期）: 2018,（z1）
• 所属期刊栏目: 施工机械
• 页码范围: 188-193
• 页数: 6页
• 分类号: U455.3
• 字数: 5274字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3973/j.issn.2096-4498.2018.S1.029

摘要

为解决隧道锚杆安装过程中效率低、阻力大、不易完全装入等问题,采用D-H法建立锚杆安装机械手坐标系.通过对机械手结构的齐次坐标变换建立机械手运动学方程,并结合工程施工参数,得出推进机构运动与机械手爪运动之间的关系,理论计算出锚杆安装机械手相关设计参数,从而设计一种新型的隧道锚杆安装机械手.该机械手安装速度为38.9 mm/s,与传统钻杆推进安装方式相比,单循环节约工时约2h,经济优势突出.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘瑞庆	中铁隧道局集团有限公司专用设备中心	9	7	1.0	2.0
2	李大伟	中铁隧道局集团有限公司专用设备中心	20	32	3.0	4.0
3	周远航	中铁隧道局集团有限公司专用设备中心	12	8	1.0	2.0
4	刘伟涛	中铁隧道局集团有限公司专用设备中心	5	12	2.0	3.0
5	李剑雄	中铁隧道局集团有限公司专用设备中心	6	6	2.0	2.0