一种室内扫地机器人全遍历路径规划方法研究

• 作者: 张月 简毅 高斌
• 来源期刊: 传感器与微系统
• 学科: 工学
• 关键词: 扫地机器人 沿边学习 子区域划分 局部地图 全遍历路径规划
• 年，卷（期）: 2018,（1）
• 所属期刊栏目: 研究与探讨
• 页码范围: 32-34
• 页数: 3页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 1276字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13873/J.1000-9787(2018)01-0032-03

摘要

针对目前室内扫地机器人大多采用随机式或者规划式清扫方式,会造成重复率高、覆盖率低及清扫时间长等问题,提出了一种沿边学习、子区域划分和局部地图创建、沿边向中扩展清扫循环的全遍历路径规划方法.机器人通过传感器沿第一条边学习周围环境,学习结束后划分子区域并建立局部地图;以子区域边界点为起点沿边向中扩展遍历清扫子区域;完成子区域清扫后以遍历终点为起点进行第二条边学习,直到完成整个环境区域的清扫.实验验证方法覆盖率提高了4%~8%,清扫时间缩短了2~7 min,且成本低、方法简单易行,具有一定的应用价值.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	简毅	重庆大学机械工程学院	29	227	9.0	14.0
2	高斌	重庆大学机械工程学院	1	19	1.0	1.0
3	张月	重庆大学机械工程学院	2	54	2.0	2.0