索杆式风电叶片检测装置的运动学分析

• 作者: 王璐 郭钰莹 高征
• 来源期刊: 工程设计学报
• 学科: 工学
• 关键词: 风电叶片检测装置 索杆混联结构 并联平台 运动学正反解分析 雅克比矩阵
• 年，卷（期）: 2018,（2）
• 所属期刊栏目: 建模、仿真、分析与决策
• 页码范围: 188-193
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 字数: 3007字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3785/j.issn.1006-754X.2018.02.009

摘要

针对现有的风电叶片检测装置存在的缺陷,设计了一种由索杆混联结构驱动的风电叶片检测装置.首先,简述了该装置的零部件组成、独特的结构设计以及工作方式.其次,对其核心部件———索杆式检测平台进行了运动学分析,研究了检测平台上动平台的位姿与驱动绳索、驱动液压缸长度之间的关系以及动平台的4条驱动支链在指定运动过程中速度的变化,即针对检测平台的动平台和定平台分别建立了动坐标系和定坐标系,分别利用New-ton-RaPhson迭代法和空间向量分析法得出了并联检测平台的运动正反解模型,并且通过分析法推导出机构的速度雅克比矩阵.最后通过MATLAB编程,进行了正反解数值计算,通过位置反解验证了Newton-RaPhson迭代法的正确性并绘制出驱动支链的运动变化曲线,为后续该检测装置工作空间及其实时控制的研究打下了理论基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王璐	河北大学电子信息工程学院	16	9	2.0	2.0
2	高征	河北大学电子信息工程学院	11	95	5.0	9.0
3	郭钰莹	河北大学电子信息工程学院	2	4	1.0	2.0