基于DSP的Stewart平台控制系统研制

• 作者: 侯京锋 尹涛 张静 王家乐 邓哲
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 6自由度平台 数字信号处理 直流电机 脉冲宽度调制
• 年，卷（期）: 2018,（4）
• 所属期刊栏目: 控制技术
• 页码范围: 97-100
• 页数: 4页
• 分类号: TP391
• 语种: 中文
• DOI: 10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2018.04.026

摘要

六自由度Stewart平台具有多通道、实时性高、运算量大等特点,为提高平台的控制精度,对六自由度平台位姿参数正解法进行改进,将平台定为动平面三点空间坐标,并将二次方程转化为线性方程,对产生的奇异解进行方程补偿,降低了运算次数并提高了效率;设计了基于DSP的控制系统;系统由DSP控制板、直流电机、Stewart平台和上位机软件构成;上位机软件由LabView开发,通过串口进行上下位机的通信;介绍了平台控制系统的原理、硬件和软件的设计与实现;实验表明,该控制系统具有良好的稳定性和较高精度的定位控制能力.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	邓哲		1	0	0.0	0.0
2	尹涛		1	0	0.0	0.0
3	王家乐		1	0	0.0	0.0
4	张静		1	0	0.0	0.0
5	侯京锋		1	0	0.0	0.0