基于视觉的惯性导航误差在线修正

• 作者: 张超 李楠 王芳
• 来源期刊: 导航定位与授时
• 学科: 工学
• 关键词: IMU零偏估计 李群和李代数 预积分 Kalman滤波
• 年，卷（期）: 2018,（3）
• 所属期刊栏目: 仿真与测试
• 页码范围: 104-110
• 页数: 7页
• 分类号: TP316
• 字数: 4531字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19306/j.cnki.2095-8110.2018.03.018

摘要

陀螺零偏和加速度计零偏是影响惯性测量单元(IMU)积分精度的重要因素.提供一组精确的实时的零偏估计可以提高IMU的积分精度,为视觉导航提供良好的位姿预测,提高整个系统的动态性能.通过合理地建立IMU的噪声模型以及IMU和视觉的组合方程,利用一种基于李群和李代数知识的IMU预积分方法将零偏进行合理的线性化,运用Kalman滤波进行IMU零偏的在线估计.实验结果表明,通过本文的修正方法,惯性导航的平均积累误差由0.034m/s提高到0.0037m/s,精度明显提高.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王芳		5	49	3.0	5.0
2	李楠		4	28	3.0	4.0
3	张超		1	3	1.0	1.0