多站激光扫描点云配准算法研究

• 作者: 刘志超 顾广杰
• 来源期刊: 海洋测绘
• 学科: 地球科学
• 关键词: LiDAR 点云配准 刚体变换 罗德里格算法 整体最小二乘
• 年，卷（期）: 2018,（5）
• 所属期刊栏目: 学术研究
• 页码范围: 36-40
• 页数: 5页
• 分类号: P231
• 字数: 4245字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-3044.2018.05.009

摘要

随着LiDAR的迅速发展,三维激光扫描技术已经被广泛运用于各个领域.点云数据配准过程中,传统的配准算法比较依赖特征点匹配精度,粗差点的存在会较大程度地影响配准精度和配准效率.通过对罗德里格矩阵、整体最小二乘原理的分析,提出了一种基于整体最小二乘的罗德里格矩阵算法.在该算法实现的过程中,能够考虑到系数矩阵误差,降低算法实现过程中特征点坐标误差对参数求解的影响.实验结果表明,本文算法比参数算法和严密的罗德里格算法精度更高、稳定性更强,在初始对应点坐标误差较大的情况下仍能获得精度较为稳定的变换参数.