C形腿测力传感器安装方法及动态特性的研究

• 作者: 孙磊 李慧迎 胡钢墩
• 来源期刊: 测控技术
• 学科: 工学
• 关键词: C形腿 传感器安装 三维力传感器 悬臂梁力传感器
• 年，卷（期）: 2018,（10）
• 所属期刊栏目: 智能感知与仪器仪表
• 页码范围: 73-77
• 页数: 5页
• 分类号: TP249
• 字数: 2206字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19708/j.ckjs.2018.10.016

摘要

为研究六足仿生沙基机器人的C形腿在松软颗粒介质上行走时,C形腿轮壤作用正应力和切应力变化规律,C形腿的地面支持力和挂钩牵引力与轮壤作用正应力和切应力之间的关系,设计制作了C形腿机器人环形试验台.对C形腿轮轴的三维力传感器,轮缘上的正应力和切应力传感器的选择、安装及测量方法,动态响应和传感器自重等对测量结果的影响进行了研究.给出了动态安装三维力传感器的方法.测试了应力传感器的动态响应,给出了其传递函数,分析了应力传感器动态延时对C形腿轮缘线速度的限制.分析了悬臂梁传感器作为应力传感器时,其自重和离心力对测量结果的影响,推导了自重和离心力产生的附加值的计算公式.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	胡钢墩	宁夏大学物理与电子电气工程学院	20	69	5.0	7.0
5	李慧迎	宁夏大学物理与电子电气工程学院	1	1	1.0	1.0
6	孙磊	宁夏大学物理与电子电气工程学院	1	1	1.0	1.0