基于双向RRT算法的管线路径规划及建模仿真

• 作者: 王素琴 王飞 袁建平 陈显龙 陈晓龙
• 来源期刊: 太原理工大学学报
• 关键词: 管线 路径规划 双向快速扩展随机树 样条曲线
• 年，卷（期）: 2018,（6）
• 所属期刊栏目: 信息与计算机科学
• 页码范围: 839-845
• 页数: 7页
• 分类号: TP3
• 语种: 中文
• DOI: 10.16355/j.cnki.issn1007-9432tyut.2018.06.006

摘要

针对传统管线路径规划算法中存在的效率低、可靠性差、不易改变等问题,提出了一种基于改进RRT算法的管线路径规划及建模仿真方法.使用双向快速扩展随机树算法,以一定概率选择目标点、增加路径缓存等方式减小随机树生长的发散性;采用贪心算法去除冗余路径点;采用Catmull-Rom曲线进行关键点的曲线拟合;增加管线弯曲半径约束.运用改进的RRT算法进行了管线路径规划设计,并在Unity场景实现对管线的路径规划和模拟仿真.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王飞	华北电力大学控制与计算机工程学院	29	428	10.0	20.0
2	王素琴	华北电力大学控制与计算机工程学院	16	57	5.0	6.0
3	陈显龙		11	85	5.0	9.0
4	陈晓龙		10	76	5.0	8.0
5	袁建平		3	9	2.0	3.0