基于弹性网格的改进遗传算法在无人艇路径规划中的研究

• 作者: 佘航宇 余文曌 欧阳子路
• 来源期刊: 中国航海
• 学科: 交通运输
• 关键词: 路径规划 遗传算法 弹性网格 自适应变异函数
• 年，卷（期）: 2018,（4）
• 所属期刊栏目: 航行安全
• 页码范围: 101-105
• 页数: 5页
• 分类号: U664.82
• 字数: 3252字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-4653.2018.04.020

摘要

针对传统遗传算法进行路径规划时搜索空间大、出现过多搜索冗余和收敛效率低等问题,提出在基于网格的遗传算法上加入弹性网格概念.在低密度的网格地图下求解当前最优路径,针对转向点局部增加网格密度,进一步路径寻优,如此重复,以减小算法搜索空间,提高路径规划效率;同时,给出自适应变异概率,使其根据各代路径离散程度自适应调整大小,以提高各代路径多样化,并进行仿真分析和试验.仿真结果表明:平均迭代次数明显少于传统遗传算法,收敛速度得到改善,最终寻优路径达到与障碍物无干涉,总长度明显较短的基本预期效果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	余文曌	武汉理工大学交通学院	20	44	4.0	6.0
2	欧阳子路	上海交通大学海洋工程国家重点实验室	3	4	1.0	2.0
6	佘航宇	武汉理工大学物流工程学院	2	15	2.0	2.0