基于关节支反力的移动并联机械手动力学性能验证研究

• 作者: 刘凉 周海波 李彬 杨玉维 赵新华 赵磊
• 来源期刊: 高技术通讯
• 关键词: 移动并联机械手 移动双串联机械手 多体动力学建模 加权初值法 数值仿真
• 年，卷（期）: 2018,（1）
• 所属期刊栏目: 先进制造与自动化
• 页码范围: 52-57
• 页数: 6页
• 字数: 2530字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3772/j.issn.1002-0470.2018.01.007

摘要

提出一种用于验证移动并联机械手动力学建模及数值仿真正确性与有效性的方法.该方法先将移动并联系统某处运动副打开,用关节支反力替代运动副约束,从而形成移动双串联机械手,并以多体动力学理论为指导,在笛卡尔坐标系下分别进行移动并联、双串联机械手动力学建模,采用加权初值法对移动双串联机械手系统进行数值仿真.最后通过对移动并联、双串联机械手动力学数值仿真比较,验证系统动力学模型构建和数值仿真的正确性和有效性.