面向ARV水下对接的视觉引导信息特征点匹配算法研究

• 作者: 唐元贵 王丙乾
• 来源期刊: 海洋技术学报
• 关键词: 自主遥控水下机器人(ARV) 水下对接 引导信息 特征点匹配
• 年，卷（期）: 2018,（5）
• 页码范围: 9-15
• 页数: 7页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-2029.2018.05.002

摘要

针对水下对接过程中近距离引导和定位问题,以ARV (Autonomous &Remotely Operated Vehicle)水下对接末端引导应用中对图片特征点的快速准确匹配为目标,提出结合引导灯信息的图片特征点匹配算法.在传统的ORB(Oriented FAST and Rotated BRIEF)特征点匹配算法利用关键点和描述子表征特征点的基础上,增加了相对位置信息.在特征点的提取阶段提取关键点、BRIEF描述子和相对位置信息,在匹配阶段同时考虑描述子和相对位置信息的匹配程度,提高了特征点匹配的准确率和鲁棒性.同时,在特征点提取阶段利用引导灯辅助精确计算图片的缩放尺度,使得特征点的提取更加精确、速度更快.通过实验,验证算法的有效性,证明了文中提出的算法提高了图片特征点匹配的准确率和鲁棒性,同时缩短了算法的运算时间,有利于保障定位算法的实时性,从而提升水下对接的成功率.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	唐元贵	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	10	78	3.0	8.0
5	王丙乾	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	2	1	1.0	1.0