基于Allan方差自适应算法的姿态解算

• 作者: 刘晓鹏 周光东 杜忠华 王腾 谢磊
• 来源期刊: 兵工自动化
• 学科: 工学
• 关键词: Allan方差 姿态解算 量测噪声 扩展Kalman滤波 自适应算法
• 年，卷（期）: 2018,（8）
• 所属期刊栏目: 自动测量与控制
• 页码范围: 32-36
• 页数: 5页
• 分类号: TP73
• 字数: 3372字
• 语种: 中文
• DOI: 10.7690/bgzdh.2018.08.008

摘要

为解决MEMS姿态传感器的复杂噪声问题,设计使用一种基于Allan方差的自适应算法在线估计量测噪声方差.基于Allan方差递推公式组成自适应算法来追踪数据的方差值,采用欧拉角微分方程作为滤波的状态方程,通过对陀螺仪静态数据Allan方差分析得到陀螺仪的主要噪声参数用作滤波系统噪声方差,并将各个数据整合解算出姿态角.结果表明:自适应滤波算法比常规滤波方法解算的角度精度高,在噪声波动的环境条件下,自适应滤波算法实用性更好.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杜忠华	南京理工大学机械工程学院	114	753	15.0	20.0
2	王腾	南京理工大学机械工程学院	10	17	3.0	4.0
3	谢磊	南京理工大学机械工程学院	9	6	1.0	2.0
4	周光东	南京理工大学机械工程学院	3	5	1.0	2.0
5	刘晓鹏	南京理工大学机械工程学院	3	5	1.0	2.0