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基于神经网络观测器的船舶轨迹跟踪递归滑模动态面输出反馈控制
基于神经网络观测器的船舶轨迹跟踪递归滑模动态面输出反馈控制
作者:
张宁
张晓玲
沈智鹏
郭戈
原文服务方:
控制理论与应用
船舶轨迹跟踪
神经网络观测器
滑模控制
动态面控制
低频学习
输出反馈控制
控制系统稳定性
摘要:
针对三自由度全驱动船舶速度向量不可测问题,考虑船舶模型参数和外部环境扰动均未知的情况,提出一种基于神经网络观测器的船舶轨迹跟踪递归滑模动态面输出反馈控制方法.该方法设计神经网络自适应观测器估计船舶速度向量,且利用神经网络逼近模型参数不确定项,综合考虑船舶位置和速度误差之间关系构造递归滑模面,再采用动态面控制技术设计轨迹跟踪控制律和参数自适应律,并引入低频增益学习方法消除外界扰动导致的高频振荡控制信号.选取李雅普诺夫函数证明了该控制律能够保证轨迹跟踪闭环系统内所有信号的一致最终有界性.最后,基于一艘供给船进行仿真验证,结果表明,船舶轨迹跟踪响应速度快,所设计控制器对系统模型参数摄动及外界扰动具有较强的鲁棒性.
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一种基于滑模—神经网络观测器的故障检测和诊断方法
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篇名
基于神经网络观测器的船舶轨迹跟踪递归滑模动态面输出反馈控制
来源期刊
控制理论与应用
学科
关键词
船舶轨迹跟踪
神经网络观测器
滑模控制
动态面控制
低频学习
输出反馈控制
控制系统稳定性
年,卷(期)
2018,(8)
所属期刊栏目
论文与报告
研究方向
页码范围
1092-1100
页数
9页
分类号
TP273
字数
语种
中文
DOI
10.7641/CTA.2018.70456
五维指标
作者信息
序号
姓名
单位
发文数
被引次数
H指数
G指数
1
郭戈
大连海事大学船舶电气工程学院
61
321
10.0
14.0
2
张宁
大连海事大学船舶电气工程学院
27
154
7.0
11.0
3
沈智鹏
大连海事大学船舶电气工程学院
51
460
10.0
19.0
4
张晓玲
大连海事大学船舶电气工程学院
6
25
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5.0
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控制系统稳定性
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研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
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期刊影响力
控制理论与应用
主办单位:
华南理工大学
中国科学院数学与系统科学研究院
出版周期:
月刊
ISSN:
1000-8152
CN:
44-1240/TP
开本:
大16开
出版地:
邮发代号:
创刊时间:
1984-01-01
语种:
chi
出版文献量(篇)
4979
总下载数(次)
0
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