基于多点预瞄最优控制的智能车辆路径跟踪

• 作者: 刘金波 张建 王宇 王御 黄海洋
• 来源期刊: 汽车技术
• 学科: 交通运输
• 关键词: LQR 道路预瞄模型 路径跟踪 智能车辆
• 年，卷（期）: 2018,（10）
• 所属期刊栏目: 中国一汽红旗智能网联创新技术专题
• 页码范围: 6-9
• 页数: 4页
• 分类号: U467.1
• 字数: 2963字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19620/j.cnki.1000-3703.20181035

摘要

为在嵌入式控制器开发环境下提高智能车辆的路径跟踪精度,采用车辆动力学模型和多点道路预瞄模型,以预瞄窗口内的跟踪偏差为目标函数,结合LQR最优控制原理,提出了一种基于多点预瞄最优控制路径跟踪控制方法.针对实车应用,通过离线计算最优增益的方法,提高算法实时性.在仿真及红旗H7实车环境下进行试验,结果显示,该方法在保证跟踪精度的同时具有良好的算法实时性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王宇		9	34	3.0	5.0
2	黄海洋		1	13	1.0	1.0
3	张建		2	14	1.0	2.0
4	王御		1	13	1.0	1.0
5	刘金波		1	13	1.0	1.0