旋转桌面上滚动硬币系统建模与基于微分平坦的轨迹生成

• 作者: 李顺杰 马欣键
• 来源期刊: 湘潭大学自然科学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 仿射菲完整约束 微分平坦 平坦输出 轨迹生成
• 年，卷（期）: 2018,（1）
• 所属期刊栏目: 数学
• 页码范围: 53-57
• 页数: 5页
• 分类号: O231.2|TP13
• 字数: 3678字
• 语种: 中文

摘要

分析了Kai提出的旋转桌面上滚动硬币系统模型的错误,给出该系统正确的仿射非完整约束,进而推导出系统的运动学模型.接着,利用所得系统模型,分析证明了该系统的微分平坦性,给出了系统的平坦输出.最后,基于微分平坦系统理论,实现了该系统点到点的可行轨迹生成问题,并通过仿真验证了所得结果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李顺杰	南京信息工程大学数学与统计学院	3	6	1.0	2.0
2	马欣键	南京信息工程大学数学与统计学院	2	1	1.0	1.0