船舶喷砂除锈爬壁式机器人设计

• 作者: 刘崇宁 单亦先 毕晓东 田诗豪 董亚飞 赵军友
• 来源期刊: 船舶工程
• 学科: 交通运输
• 关键词: 船舶喷砂除锈 爬壁式 机器人 磁吸附单元 壁面角度
• 年，卷（期）: 2018,（10）
• 所属期刊栏目: 专题:涂装与防腐
• 页码范围: 10-14,77
• 页数: 6页
• 分类号: U671.99
• 语种: 中文
• DOI: 10.13788/j.cnki.cbgc.2018.10.010

摘要

设计一种船舶喷砂除锈爬壁式机器人,以代替人工高空除锈作业.通过静力分析仿真,确定负载、单个磁吸附单元磁力与壁面角度之间的关系,以及保证不下滑和不翻转的最大负载.通过动力分析仿真,确定电机及减速器输出的最小转矩.根据仿真结果研制爬壁机器人样机,结果显示,该机可在各工况下运作,且能爬越10mm高的障碍,满足工作要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵军友		8	16	3.0	3.0
2	单亦先		6	12	2.0	3.0
3	刘崇宁		2	3	1.0	1.0
4	毕晓东		2	3	1.0	1.0
5	董亚飞		1	0	0.0	0.0
6	田诗豪		2	0	0.0	0.0