单目视觉里程计设计及优化

• 作者: 李翔 欧明华
• 来源期刊: 电子科技
• 学科: 工学
• 关键词: 视觉里程计 视觉定位 特征点 基础矩阵 位姿优化
• 年，卷（期）: 2018,（11）
• 页码范围: 56-59
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 2823字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16180/j.cnki.issn1007-7820.2018.11.014

摘要

针对室内复杂场景具有重复纹理特征,且常规视觉里程计累积误差较大的问题,文中提出一种具有较强鲁棒性和定位精度的视觉定位方法及其优化方法.采用关键帧策略,提取ORB特征用于实现移动机器人视觉里程计,采用FLANN算法匹配相邻图像序列的特征点对,进而通过RANSAC算法剔除误匹配的特征点,估计移动机器人的位姿信息.构建最小二乘问题,利用非线性优化库g2o对移动机器人位姿进行优化,实验结果验证了基于关键帧策略的视觉里程计的实时性及优化算法的鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李翔	桂林电子科技大学电子工程与自动化学院	34	82	4.0	7.0
2	欧明华	桂林电子科技大学电子工程与自动化学院	1	1	1.0	1.0