基于自适应观测器的四旋翼无人飞行器 传感器故障诊断方法

• 作者: 党长营 曾志强 杜文华 段能全 王俊元 王日俊 白越
• 来源期刊: 传感技术学报
• 学科: 工学
• 关键词: 四旋翼无人飞行器 自适应观测器 故障诊断 偏差估计
• 年，卷（期）: 2018,（8）
• 所属期刊栏目: 传感器信号处理
• 页码范围: 1192-1200
• 页数: 9页
• 分类号: TP277
• 字数: 5501字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-1699.2018.08.010

摘要

针对四旋翼无人飞行器传感器故障诊断问题,提出一种用于四旋翼无人飞行器加速度计和陀螺仪故障同时发生的故障检测与隔离以及故障偏差值估计的非线性诊断方法.首先,在建立飞行器动力学模型和传感器模型的基础上,构建四旋翼无人飞行器传感器故障检测与诊断系统.其次,利用故障观测器完成传感器故障的检测与隔离,基于Laypunov方法设计非线性自适应观测器对未知故障偏差值进行估计.最后,在传感器测量噪声存在的情况下,证明自适应律的稳定性和参数收敛性.实验结果表明,该方法能有效进行传感器的故障检测与隔离,实现对传感器故障偏差的估计与跟踪.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	段能全	中北大学机械工程学院	36	149	6.0	11.0
2	王俊元	中北大学机械工程学院	144	696	13.0	19.0
3	白越	中国科学院长春光学精密机械与物理研究所	50	332	11.0	15.0
4	杜文华	中北大学机械工程学院	64	204	8.0	11.0
5	曾志强	中北大学机械工程学院	64	225	9.0	11.0
6	王日俊	中北大学机械工程学院	20	35	4.0	4.0
7	党长营	中北大学机械工程学院	18	27	3.0	4.0