全向移动机器人驱动轮同步转向机构设计

• 作者: 宁萌 张秋菊 阴贺生
• 来源期刊: 工程设计学报
• 学科: 工学
• 关键词: 全向移动机器人 转向机构 运动学分析 齿轮传动 驱动轮
• 年，卷（期）: 2018,（2）
• 所属期刊栏目: 通用零部件设计
• 页码范围: 230-236
• 页数: 7页
• 分类号: TP242.6|TH122
• 字数: 3315字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3785/j.issn.1006-754X.2018.02.015

摘要

针对现有轮式全向移动机器人在工程实际应用中存在的驱动轮同步转向能力差的问题,设计了驱动轮同步转向机构.首先,基于虚拟样机技术分析了该同步转向机构的工作原理,并将它应用于轮式全向移动机器人.然后,利用运动学原理对加入同步转向机构机器人进行运动学分析,得到了电机输入转速与驱动轮转向速度之间的关系.最后,根据系统结构参数研制了一款主要应用于工厂物料搬运工作的产品样机并进行实验验证.机器人横向移动实验结果表明,该机器人可以通过不同方式进行全向移动,验证了该机器人的全向移动功能.研究表明同步转向机构的应用降低了轮式全向移动机器人控制难度,实现了机器人高速、高精度、高稳定性全向移动.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张秋菊	江南大学机械工程学院	182	1155	17.0	25.0
3	宁萌	江南大学机械工程学院	14	21	2.0	4.0
5	阴贺生	江南大学机械工程学院	5	6	2.0	2.0