露天矿区里程计辅助的GPS/INS车辆导航算法研究

• 作者: 李增科 高井祥
• 来源期刊: 现代测绘
• 学科: 地球科学
• 关键词: 露天矿区 GPS/INS组合导航 里程计 误差修正 信号中断
• 年，卷（期）: 2018,（4）
• 所属期刊栏目: 地下工程与矿山测量
• 页码范围: 1-4
• 页数: 4页
• 分类号: P228.4
• 字数: 2803字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1672-4097.2018.04.001

摘要

由于INS误差容易快速积累,所以在GPS/INS组合导航过程中依赖于GPS信号的稳定性,露天矿区GPS信号容易发生中断或遮挡,引起INS误差的快速增长,降低导航精度.在GPS/INS组合导航的基础上,提出了露天矿区里程计辅助的组合导航算法,修正了GPS信号中断过程中导航参数误差.介绍了里程计速度和位置的解算方法和传统的GPS/INS组合导航的动力学模型及观测模型,给出了里程计辅助GPS/INS组合导航算法的结构图,描述了里程计辅助的GPS/INS组合导航算法的详细过程,通过车载验证了算法的有效性.实验结果表明:GPS信号缺失的情况下,GPS/INS组合导航的误差快速积累,导航精度较低;通过引入里程计辅助组合导航,可以及时修正GPS信号中断阶段的导航参数误差,加入的里程计辅助的GPS/INS组合导航误差在NED三个方向的最大值分别为11.336 m、8.056 m和19.782 m,比无里程计辅助的误差(在NED三个方向的最大值分别为40.324 m、38.776 m和79.693 m)有较大提高,数据解算满足导航要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	高井祥	中国矿业大学环境与测绘学院	190	1914	23.0	33.0
5	李增科	中国矿业大学环境与测绘学院	40	209	9.0	12.0