大工作空间5R平面并联机构的正逆互解验证实验研究

• 作者: 侯志利 吴霄 牛金荣 申旭阳 秦慧斌
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 5R机构 变驱动布局 工作空间 运动轨迹 正逆互解
• 年，卷（期）: 2018,（3）
• 所属期刊栏目: 试验分析
• 页码范围: 129-135
• 页数: 7页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2018.03.027

摘要

针对平面两自由度并联机构工作空间小的不足,提出一种变驱动布局大工作空间5R机构.在运动学分析基础上,利用SolidWorks软件建立并联机构的三维运动学仿真分析模型,在Motion分析环境中改变原动件的运动参数,求解出并联机构的运动轨迹及其可达工作空间,完成其正解分析;另外,搭建并联机构的运动学实验平台,在SolidWorks软件中画出给定轨迹,利用SolidWorks软件逆解得出两伺服电机各时刻的转速,结合运动控制函数,编写上位机运行程序,通过PCI-DMC-F01运动控制卡对伺服电机进行控制,使末端执行器按照预期轨迹运动.实验轨迹、工作空间与正逆解结果一致,实验表明5R机构正逆互解的正确性和可行性,并在此基础上给出了大工作空间并联机构的应用实例.研究工作对拓展5R并联机构的工程应用具有参考价值.