跟踪移动目标的无人机飞行控制设计与试验

• 作者: 刘锦涛 吴文海 汪节 祝朝政
• 来源期刊: 飞机设计
• 学科: 工学
• 关键词: 四旋翼无人机 跟踪控制 滑模控制
• 年，卷（期）: 2018,（2）
• 页码范围: 23-28
• 页数: 6页
• 分类号: TP13
• 语种: 中文
• DOI: 10.19555/j.cnki.1673-4599.2018.02.006

摘要

为实现无人机跟踪移动目标的飞行,设计了一种位置-姿态控制算法.通过基于模型的设计方法,以较低成本、快速地实现了相关算法的软件开发,并进行飞行试验.利用Simulink的代码自动生成工具,生成了符合航空航天及自动化行业规范的控制软件,实现了从系统级仿真到工程实现的无缝过渡.并开发制作了控制器硬件和多架四旋翼无人机,其中,一架作为目标,一架搭载位置跟踪控制器.最后,将位置控制软件部署至控制器上,进行了移动目标的跟踪,结果显示,整体具有较好的跟踪控制性能,证明了所设计的位置控制器软硬件的正确性和有效性.