脊柱微创手术辅助机器人结构设计与优化

• 作者: 冯源 杨朝 王石刚
• 来源期刊: 机电一体化
• 关键词: 脊柱微创手术机器人 逆运动学分析 工作空间 Stewart并联机构 优化设计
• 年，卷（期）: 2018,（4）
• 所属期刊栏目: 应用·交流
• 页码范围: 41-46
• 页数: 6页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16413/j.cnki.issn.1007-080x.2018.04.007

摘要

为辅助医生快速精准地完成手术置钉操作,提高脊柱微创手术置钉成功率,设计了以Stewart平台和移动模组为核心的手术辅助机器人.基于机器人三维模型,分析了手术机器人运动学逆解和工作空间.以基于量纲一的可操作度指标为目标函数,以尺寸、姿态工作空间为约束,使用遗传算法对手术机器人中的Stewart平台进行结构参数优化,从而提高了Stewart平台的可操作度指标,改善了手术机器人的性能,给脊柱微创手术机器人的设计提供了理论依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王石刚	上海交通大学机械与动力工程学院	122	1350	19.0	31.0
2	冯源	上海交通大学机械与动力工程学院	2	3	1.0	1.0
3	杨朝	上海交通大学机械与动力工程学院	2	1	1.0	1.0