基于S型曲线的包装堆垛机器人轨迹规划

• 作者: 张树刚 赵佳
• 来源期刊: 包装工程
• 学科: 工学
• 关键词: 堆垛机器人 轨迹规划 五次多项式插值 触摸屏 跟踪误差 同步误差
• 年，卷（期）: 2018,（1）
• 所属期刊栏目: 机械与过程控制
• 页码范围: 136-140
• 页数: 5页
• 分类号: TB486|TP273
• 语种: 中文

摘要

目的 为了保证包装堆直角坐标堆垛机器人系统能够平滑、稳定、高速运行,避免机器人出现速度、加速度的突变,并对机器人轨迹进行规划.方法 首先分析直角坐标机器人的运动过程,在此基础上提出一种基于多项式的S型曲线包装堆垛机器人轨迹规划方法,并设计机器人控制系统,利用威纶TK6050ip触摸屏对机器人进行监控和参数设定,采用西门子S7-200 PLC和EM253位置控制模块实现对机器人速度和位置的控制,最后对机器人运动轨迹进行仿真实验分析.结果 仿真实验结果表明,该轨迹规划方法能够保证机器人速度和加速度无突变,确保了机器人平滑稳定运行.结论 该控制系统有效提高了包装堆垛机器人的运行效率,对于机器人稳定可靠运行具有重要意义.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张树刚		8	1	1.0	1.0
2	赵佳		1	0	0.0	0.0