用于水下ROV控制的姿态融合技术研究

• 作者: 朱莉莉 温亚楠 裴国栋
• 来源期刊: 船电技术
• 学科: 航空航天
• 关键词: 水下 ROV 姿态检测 惯性导航 数据融合
• 年，卷（期）: 2018,（4）
• 所属期刊栏目: 应用研究
• 页码范围: 56-58
• 页数: 3页
• 分类号: V241
• 字数: 1171字
• 语种: 中文

摘要

出于对海洋探索的目的,本文研究设计了一个低功耗、体积小、准确度高的实时性好的水下ROV空间姿态控制系统.系统硬件部分主要由陀螺仪、加速度计以及能耗比较高的ARM-M3内核处理器及相关的外围功能电路组成.硬件部分负责从传感器获取三轴的姿态数据并通过姿态融合算法得出空间角,并通过相关接口上传至上位机观察处理,根据测试结果证明本文设计的基于惯性传感器的姿态检测系统能够用于对水下ROV的姿态控制.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	温亚楠		8	20	3.0	4.0
2	朱莉莉		4	3	1.0	1.0
3	裴国栋		2	5	1.0	2.0