六自由度机械臂运动学及奇异性仿真分析

• 作者: 袁媛
• 来源期刊: 机电工程
• 学科: 工学
• 关键词: 机械臂 运动学模型 误差分析 雅可比 奇异形位
• 年，卷（期）: 2018,（12）
• 所属期刊栏目: 机械、仪表技术
• 页码范围: 1329-1333
• 页数: 5页
• 分类号: TH113.2+2|TP24
• 字数: 4614字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-4551.2018.12.014

摘要

针对六自由度串联机械臂的运动问题,对机械臂运动学数学模型、末端位置误差、机械臂奇异形位等方面进行了研究.针对机械臂的运动学模型问题,基于D-H法建立了机械臂的正逆运动学模型,并利用Matlab建立了运动学模型的仿真验证程序;利用该模型,通过给定关节转角误差,对机械臂末端位置误差的敏感方向进行了仿真分析;通过推导其末端雅可比矩阵,分析了机械臂在工作空间内的奇异形位.研究结果表明:机械臂运动学模型结果与实际结果误差很小,验证了运动学模型是正确的,并且机械臂存在两个极限位置奇异.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	袁媛	西安航空职业技术学院航空维修工程学院	3	4	1.0	2.0