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一种新型3-RPS并联机构的刚度特性分析
一种新型3-RPS并联机构的刚度特性分析
作者:
宫金良
张彦斐
王志文
金鹏
陈超
基本信息来源于合作网站,原文需代理用户跳转至来源网站获取
并联机构
静刚度
单元柔度矩阵
小变形叠加原理
摘要:
对于少自由度并联机构,当机构静止时,其动平台的位姿变形为三维的线变形和三维的角变形.基于雅可比矩阵建立的静刚度模型不能定量描述动平台在非自由度方向的位姿变形量.针对此问题,从单元柔度矩阵的角度对机构静刚度进行了研究.首先通过小变形叠加原理得到单条支链末端变形量.然后基于刚体上任意两点的运动规律,建立各支链末端变形量和动平台位姿变形量的关系.最后基于力的平移定理,通过建立动平台的力平衡方程得到机构的完整静刚度模型.以一种转动副轴线平行布置的新型3-RPS并联机构为例,结合数值算例求解了动平台的全部位姿变形量,通过与ANSYS的有限元结果进行对比,验证了该建模过程的正确性.
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文献信息
篇名
一种新型3-RPS并联机构的刚度特性分析
来源期刊
制造业自动化
学科
工学
关键词
并联机构
静刚度
单元柔度矩阵
小变形叠加原理
年,卷(期)
2018,(7)
所属期刊栏目
设计与应用
研究方向
页码范围
123-127
页数
5页
分类号
TH112.5
字数
2808字
语种
中文
DOI
五维指标
作者信息
序号
姓名
单位
发文数
被引次数
H指数
G指数
1
张彦斐
山东理工大学机械工程学院
63
224
8.0
12.0
2
宫金良
山东理工大学机械工程学院
61
190
7.0
11.0
3
王志文
山东理工大学机械工程学院
4
6
2.0
2.0
4
陈超
山东理工大学机械工程学院
7
6
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金鹏
山东理工大学机械工程学院
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单元柔度矩阵
小变形叠加原理
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研究来源
研究分支
研究去脉
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制造业自动化
主办单位:
北京机械工业自动化研究所
出版周期:
月刊
ISSN:
1009-0134
CN:
11-4389/TP
开本:
大16开
出版地:
北京德胜门外教场口1号
邮发代号:
2-324
创刊时间:
1979
语种:
chi
出版文献量(篇)
12053
总下载数(次)
12
总被引数(次)
59694
相关基金
国家自然科学基金
英文译名:
the National Natural Science Foundation of China
官方网址:
http://www.nsfc.gov.cn/
项目类型:
青年科学基金项目(面上项目)
学科类型:
数理科学
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