一种基于直线基元的手眼系统结构光标定方法

• 作者: 周越 李鑫伟 汪沛 贾鹏霄
• 来源期刊: 光子学报
• 学科: 工学
• 关键词: 标定 结构光 手眼系统 机器人 平面靶标 三维测量 模型
• 年，卷（期）: 2018,（1）
• 所属期刊栏目: 仪器,测量,度量学
• 页码范围: 188-195
• 页数: 8页
• 分类号: TP391
• 语种: 中文
• DOI: 10.3788/gzxb20184701.0112003

摘要

提出了一种基于直线基元的结构光平面标定方法,通过控制机器人末端有约束的运动,使激光投射到平面靶标上形成两条不重合的结构光条纹,摄像机分别在这两个标定位置处采集结构光条纹图像,计算两个标定位置处摄像机坐标系下结构光条纹直线方程,由这两条共面的结构光条纹确定了结构光平面,实现了以条纹直线作为基元的结构光平面参数标定.标定实验和视觉测量实验表明,该方法简单有效,对平面V型坡口焊缝特征点结构光视觉测量的RMS误差不超过0.05mm,相对于传统方法,更适用于机器人视觉系统的现场标定.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	周越	北京林业大学理学院	50	34	3.0	4.0
2	汪沛	北京林业大学理学院	16	48	5.0	6.0
3	李鑫伟	北京林业大学理学院	6	13	2.0	3.0
4	贾鹏霄	北京林业大学理学院	3	6	1.0	2.0