SCARA机器人大臂结构模态分析与拓扑优化

• 作者: 冀鹏飞 刘宇红 孙晨光 戚开诚
• 来源期刊: 现代制造工程
• 学科: 工学
• 关键词: 大臂 模态分析 SCARA机器人 拓扑优化
• 年，卷（期）: 2018,（7）
• 所属期刊栏目: 机器人技术
• 页码范围: 51-57,73
• 页数: 8页
• 分类号: TP242
• 字数: 3664字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16731/j.cnki.1671-3133.2018.07.010

摘要

选择顺应性装配机器手臂(SCARA)在水平面内运动速度快、重复定位精度高.为优化SCARA机器人大臂机械结构性能,减轻大臂重量,采用了模态分析与拓扑优化相结合的方法.首先建立SCARA机器人大臂三维模型,导入到有限元分析软件ANSYS Workbench 中作静力学分析和模态分析,得到前6阶固有频率和振型结果;然后,利用拓扑优化方法为大臂去除材料的优化方向提出建议,重新设计大臂的优化结构并计算优化结构的模态参数;最后,对比优化前后模态参数结果,证明优化后的结构在减轻大臂重量的同时提高了大臂的机械性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	戚开诚	河北工业大学机械学院	22	74	5.0	8.0
2	刘宇红	河北工业大学机械学院	13	51	4.0	7.0
3	孙晨光	河北工业大学机械学院	3	7	1.0	2.0
4	冀鹏飞	河北工业大学机械学院	2	7	1.0	2.0