基于时间最优的3R机械手轨迹规划研究

• 作者: 王宇 田方
• 来源期刊: 机械工程与自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 机械手 B样条插值 轨迹规划 遗传算法
• 年，卷（期）: 2018,（4）
• 所属期刊栏目: 自动化技术
• 页码范围: 179-180,183
• 页数: 3页
• 分类号: TP241
• 字数: 2214字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1672-6413.2018.04.074

摘要

在3R关节型机械手设计过程中,通过对机械手的速度、加速度、加加速度进行约束,在三次B样条插值的基础上,以达到机械手轨迹规划最优时间为目标,利用MATLAB遗传算法工具箱对各关节每段运动轨迹进行时间最短优化,并利用MATLAB进行轨迹规划运动仿真分析.仿真结果表明:该方法具有有效性,显著提高了机械手的工作效率.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	田方	沈阳工业大学机械工程学院	18	80	5.0	8.0
2	王宇	沈阳工业大学机械工程学院	7	42	4.0	6.0