柔性吞咽机械手的结构设计与样机试验

• 作者: 王皓 董增雅 高国华 高谦
• 来源期刊: 机电工程
• 学科: 工学
• 关键词: 柔性机械手 吞咽 结构设计 运动学 3D打印
• 年，卷（期）: 2018,（12）
• 所属期刊栏目: 机械、仪表技术
• 页码范围: 1304-1309
• 页数: 6页
• 分类号: TH122|TP242
• 字数: 4376字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-4551.2018.12.009

摘要

为解决表皮较为脆弱的果实抓取过程中易造成损伤的问题,基于柔性3D打印材料提出了一种结构精简、具有吞咽功能的柔性机械手.对柔性机械手的吞咽动作流程进行了分析,结合D-H坐标法和常曲率变形建立了单手腕的连杆参数表,得到了单手腕的运动学方程;在搭建柔性机械手样机的基础上,对气动元件的形变量进行了测试试验,采用Matlab进行数据拟合,得到了驱动角度与驱动气压的关系式;利用摄像机对机械手抓取西红柿的过程进行了拍摄,通过GetData获得驱动元件的角度,得到了机械手抓取过程与驱动角度的关系.试验结果表明:通过角度的改变可以实现对柔软果实的良好抓取和吞咽效果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	高国华	北京工业大学机械工程与应用电子技术学院	44	241	10.0	13.0
2	高谦		5	15	2.0	3.0
3	董增雅	北京工业大学机械工程与应用电子技术学院	6	10	2.0	3.0
4	王皓	北京工业大学机械工程与应用电子技术学院	11	14	2.0	3.0