仿水黾高速水上运动机器人划水产生的半球涡特征及其推进特性分析

• 作者: 于开平 张嘉钟 王宝寿 郑俊 陈玮琪
• 来源期刊: 船舶力学
• 学科: 物理学
• 关键词: 水黾 半球涡 半径 推进力
• 年，卷（期）: 2018,（5）
• 所属期刊栏目: 流体力学
• 页码范围: 517-527
• 页数: 11页
• 分类号: O352
• 字数: 7471字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-7294.2018.05.001

摘要

基于半球涡的理论模型考察了水黾产生的双极涡的几何特征以及动力学特征.分析表明半球涡模型关于双极涡内所含流体动量及动能的理论预测值与相应的实验测量值接近.进一步的计算揭示,同一个水黾在不同划水速度下产生的半球涡半径与水黾的第二关节的长度比值接近于常数0.85,而半球涡的移动速度与水黾速度的比值接近于常数0.0569.基于动量定理给出了推进力的理论模型并揭示仿水黾机器人高速划水时电机所需的力矩以及功率的计算式.文中结果可用于仿水黾高速水上行走机器人的流体动力设计及动力学预测.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	于开平	哈尔滨工业大学航天学院	120	1404	21.0	33.0
2	张嘉钟	哈尔滨工业大学航天学院	122	1553	22.0	34.0
3	王宝寿		31	157	7.0	11.0
4	陈玮琪		27	115	6.0	10.0
5	郑俊	江苏大学能源与动力工程学院	11	17	2.0	3.0