基于LADRC的四旋翼无人机自适应姿态跟踪控制

• 作者: 齐晓慧 齐浩然
• 来源期刊: 飞行力学
• 学科: 航空航天
• 关键词: 四旋翼无人机 线性自抗扰控制器 干扰观测器 模糊控制
• 年，卷（期）: 2018,（3）
• 所属期刊栏目: 理论分析
• 页码范围: 42-46
• 页数: 5页
• 分类号: V249.1
• 语种: 中文
• DOI: 10.13645/j.cnki.f.d.20180208.019

摘要

针对四旋翼无人机受到外界干扰会导致系统参数的改变,从而影响控制性能的问题,提出了一种基于LADRC自适应姿态控制方法.首先,根据四旋翼无人机的姿态模型,建立了基于LADRC的四旋翼无人机姿态解耦控制结构;然后,引入干扰观测器估计补偿系统总扰动,实时在线辨识转动惯量值;考虑到控制量饱和的问题,设计模糊推理规则以提高控制性能.仿真结果表明,加入了自适应环节的LADRC控制器能够实现对干扰的准确估计,尤其在小角度飞行时表现出了较强的跟踪精度及响应速度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	齐晓慧	陆军工程大学石家庄校区无人机工程系	10	20	3.0	3.0
2	齐浩然	陆军工程大学石家庄校区无人机工程系	2	5	2.0	2.0