仿生水母机器人SMA驱动技术及试验研究

• 作者: 司先才 王树杰 袁鹏 谭俊哲 闫家政
• 来源期刊: 中国海洋大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 仿生机器人 仿生水母 形状记忆合金 SMA驱动器
• 年，卷（期）: 2018,（12）
• 所属期刊栏目: 研究论文
• 页码范围: 129-134
• 页数: 6页
• 分类号: TK73
• 字数: 4068字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16441/j.cnki.hdxb.20160218

摘要

受水母喷射式推进方式的启发,研制了一种以SMA弹簧作为驱动材料的仿生水母机器人.本文首先对SMA弹簧性能做了试验研究,验证了采用SMA弹簧作为仿生水母机器人驱动源的可行性.并在此基础上,提出了一种基于SMA弹簧的直线差动式驱动器,经试验得出了驱动器推杆运动速度与负载的关系.然后对仿生水母机器人游动时动力学进行分析,并使用数值模拟的方法对仿生水母机器人运动阻力进行了计算,得出了在不同工作状态下,仿生水母机器人运动阻力的变化曲线.最后,对仿生水母机器人进行了试验测试,仿生水母机器人达到了预期游速,验证了SMA驱动仿生机器人技术的可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王树杰	中国海洋大学工程学院	71	434	13.0	18.0
3	袁鹏	中国海洋大学工程学院	49	134	6.0	10.0
5	谭俊哲	中国海洋大学工程学院	36	118	6.0	10.0
7	司先才	中国海洋大学工程学院	23	74	4.0	8.0
11	闫家政	中国海洋大学工程学院	3	2	1.0	1.0