8-SPU冗余机构大工作空间/杆长行程优化分析

• 作者: 万小金 张涵洁 李清蕾 王凯
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 冗余机构 工作空间 参数优化
• 年，卷（期）: 2018,（1）
• 所属期刊栏目: 设计计算
• 页码范围: 52-56
• 页数: 5页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2018.01.011

摘要

鉴于并联机器人工作空间较小的状况,对一种等效8-SPU并联机构采用三维边界搜索法对工作空间进行了求解及优化.考虑机构杆长约束、转角约束、连杆干涉,建立逆运动学方程,搜索所有工作空间内的点,绘出了定姿态工作空间的三维边界图,然后给出了两个机构参数对工作空间的影响曲线.最后以体积比杆长行程为目标函数,采用粒子群算法优化后得到最大的函数值.得到全局最优解后,给出了优化后的工作空间三维图以及优化前后综合指标对比.优化结果表明,仅增加27.59％的连杆行程,工作空间体积增加了143.91％,优化效果较明显.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王凯		62	338	10.0	16.0
2	万小金		7	11	2.0	2.0
3	李清蕾		3	3	1.0	1.0
4	张涵洁		1	0	0.0	0.0