基于连续自适应均值漂移和立体视觉的无人机目标跟踪方法

• 作者: 宋佳蓉 张天翼 朱家远 杨忠 韩家明
• 来源期刊: 应用科技
• 学科: 工学
• 关键词: 连续自适应均值漂移 立体视觉 无人机 目标跟踪 障碍物识别 立体匹配 视觉导航 图像分割
• 年，卷（期）: 2018,（2）
• 所属期刊栏目: 自动化技术
• 页码范围: 55-59
• 页数: 5页
• 分类号: V249.32|TP751.1
• 字数: 3502字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11991/yykj.201706012

摘要

为设计一种可自动跟踪、避障的无人机视觉导航技术,将无人机同时搭载双目和单目摄像头:单目摄像头采集无人机相对于被跟踪物体的图像,并采用经Kalman预测器优化的连续自适应均值漂移算法对目标进行有效跟踪;双目摄像头实时采集无人机前进方向上的图像信息,并利用SGM算法计算深度图以分割出无人机前进方向上的障碍物信息.无人机在跟踪目标物体的同时,可自主避开行进方向上的障碍物.实验结果表明,该方法可以有效引导无人机持续、精确地对目标物体进行跟踪,并在跟踪过程中及时躲避前进方向上的障碍物.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨忠	南京航空航天大学自动化学院	125	1388	18.0	32.0
2	张天翼	南京航空航天大学自动化学院	3	16	2.0	3.0
3	宋佳蓉	南京航空航天大学自动化学院	3	23	3.0	3.0
4	韩家明	南京航空航天大学自动化学院	5	23	3.0	4.0
5	朱家远	南京航空航天大学自动化学院	4	21	3.0	4.0