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摘要:
为了使机械臂能够连续快速运动,需要对不同路径间进行圆滑处理.研究了一种基于优化方法得到曲率最优过渡曲线的算法.该算法首先根据路径的几何连续性建立转接路径边界条件与权重的关系,然后根据过渡曲线第3和第4个控制点之间的距离对权重范围进行预选并归一化,最后通过下降单纯形法得到曲率最优情况下的权重,从而获得最终的过渡曲线.通过Matlab仿真验证,所得到的过渡曲线可使得机械臂在尽可能少降速的情况下连续运动,并且关节加速度连续.
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文献信息
篇名 一种基于优化方法的曲率最优过渡曲线生成算法
来源期刊 电气传动 学科 工学
关键词 机械臂 运动规划 过渡曲线 几何连续性 下降单纯形法
年,卷(期) 2018,(6) 所属期刊栏目 其他
研究方向 页码范围 78-81,87
页数 5页 分类号 TP242.2
字数 3324字 语种 中文
DOI 10.19457/j.1001-2095.dqcd18474
五维指标
作者信息
序号 姓名 单位 发文数 被引次数 H指数 G指数
1 蔡亮 哈尔滨工业大学电气工程及自动化学院 12 46 3.0 6.0
5 王效杰 1 0 0.0 0.0
6 邓洪洁 1 0 0.0 0.0
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研究主题发展历程
节点文献
机械臂
运动规划
过渡曲线
几何连续性
下降单纯形法
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
电气传动
月刊
1001-2095
12-1067/TP
大16开
天津市河东区津塘路174号
6-85
1959
chi
出版文献量(篇)
4223
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7
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