一种基于优化方法的曲率最优过渡曲线生成算法

• 作者: 王效杰 蔡亮 邓洪洁
• 来源期刊: 电气传动
• 学科: 工学
• 关键词: 机械臂 运动规划 过渡曲线 几何连续性 下降单纯形法
• 年，卷（期）: 2018,（6）
• 所属期刊栏目: 其他
• 页码范围: 78-81,87
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 3324字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19457/j.1001-2095.dqcd18474

摘要

为了使机械臂能够连续快速运动,需要对不同路径间进行圆滑处理.研究了一种基于优化方法得到曲率最优过渡曲线的算法.该算法首先根据路径的几何连续性建立转接路径边界条件与权重的关系,然后根据过渡曲线第3和第4个控制点之间的距离对权重范围进行预选并归一化,最后通过下降单纯形法得到曲率最优情况下的权重,从而获得最终的过渡曲线.通过Matlab仿真验证,所得到的过渡曲线可使得机械臂在尽可能少降速的情况下连续运动,并且关节加速度连续.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	蔡亮	哈尔滨工业大学电气工程及自动化学院	12	46	3.0	6.0
5	王效杰		1	0	0.0	0.0
6	邓洪洁		1	0	0.0	0.0