一种高压室巡检机器人移动机构设计

• 作者: 傅博 向真 姜勇 景凤仁 黄荣辉
• 来源期刊: 现代机械
• 学科: 工学
• 关键词: 高压配电室 机器人 机构设计 轨道式 移动车体 仿真
• 年，卷（期）: 2018,（6）
• 所属期刊栏目: 现代制造、工艺装备
• 页码范围: 9-15
• 页数: 7页
• 分类号: TH11
• 字数: 3598字
• 语种: 中文

摘要

针对高压配电室内部环境特点及巡检任务需求,提出了一种兼具平稳性高、定位准确及移动速度快的新型轨道式巡检机器人移动机构.介绍了包含差速机构及被动适应导向机构的轨道式移动车体机构构型,分析了移动车体的工作原理及行走过程.以提高运动稳定性为目标,对移动车体及轨道的关键结构参数进行了优化,基于优化结果在SOLIDWORKS中完成了移动车体的三维实体建模,然后在ADAMS环境下对移动车体进行了过弯运动仿真.仿真结果表明,移动车体具有沿着直轨和弯轨组合轨道上平稳运动的能力,验证了移动车体机构设计的可行性、合理性及可靠性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	姜勇	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	128	3970	38.0	58.0
2	黄荣辉		43	163	7.0	11.0
3	向真		13	12	2.0	3.0
4	傅博	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	4	4	1.0	2.0
5	景凤仁	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	6	18	3.0	4.0