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一种城市环境三维点云配准的预处理方法
一种城市环境三维点云配准的预处理方法
作者:
徐友春
王任栋
赵凯
基本信息来源于合作网站,原文需代理用户跳转至来源网站获取
点云预处理
地面分割
点云去噪
帧间匹配
摘要:
针对城市三维环境下LiDAR点云数据密度大、离群噪点多、分布散乱不利于后期点云帧间匹配的问题,提出一种应用于城市环境下大规模三维LiDAR点云帧间匹配的预处理方法.首先,将点云数据转化为均值高程图,利用网格之间的高度梯度对点云进行地面分割处理;然后,通过三维体素栅格划分的方法改进了DBSCAN聚类算法,用改进后的VG-DBSCAN对点云进行聚类,聚类后目标点云与离群点分离,从而剔除点云中的离群噪点;最后,采用Voxel Grid滤波器对点云降采样.实验结果表明,所提方法可以对点云数据进行实时的预处理,平均耗时为132.1 ms;预处理之后点云帧间匹配的精确度提高了2倍,平均耗时也仅为预处理前的1/6.
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文献信息
篇名
一种城市环境三维点云配准的预处理方法
来源期刊
光电工程
学科
物理学
关键词
点云预处理
地面分割
点云去噪
帧间匹配
年,卷(期)
2018,(12)
所属期刊栏目
科研论文
研究方向
页码范围
72-80
页数
9页
分类号
O436.3
字数
4775字
语种
中文
DOI
10.12086/oee.2018.180266
五维指标
作者信息
序号
姓名
单位
发文数
被引次数
H指数
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1
徐友春
47
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11.0
19.0
2
赵凯
6
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3
王任栋
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引证文献(2)
二级引证文献(0)
研究主题发展历程
节点文献
点云预处理
地面分割
点云去噪
帧间匹配
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
光电工程
主办单位:
中国科学院光电技术研究所
中国光学学会
出版周期:
月刊
ISSN:
1003-501X
CN:
51-1346/O4
开本:
大16开
出版地:
四川省成都市双流350信箱
邮发代号:
创刊时间:
1974
语种:
chi
出版文献量(篇)
4776
总下载数(次)
5
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