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摘要:
针对城市三维环境下LiDAR点云数据密度大、离群噪点多、分布散乱不利于后期点云帧间匹配的问题,提出一种应用于城市环境下大规模三维LiDAR点云帧间匹配的预处理方法.首先,将点云数据转化为均值高程图,利用网格之间的高度梯度对点云进行地面分割处理;然后,通过三维体素栅格划分的方法改进了DBSCAN聚类算法,用改进后的VG-DBSCAN对点云进行聚类,聚类后目标点云与离群点分离,从而剔除点云中的离群噪点;最后,采用Voxel Grid滤波器对点云降采样.实验结果表明,所提方法可以对点云数据进行实时的预处理,平均耗时为132.1 ms;预处理之后点云帧间匹配的精确度提高了2倍,平均耗时也仅为预处理前的1/6.
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内容分析
关键词云
关键词热度
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文献信息
篇名 一种城市环境三维点云配准的预处理方法
来源期刊 光电工程 学科 物理学
关键词 点云预处理 地面分割 点云去噪 帧间匹配
年,卷(期) 2018,(12) 所属期刊栏目 科研论文
研究方向 页码范围 72-80
页数 9页 分类号 O436.3
字数 4775字 语种 中文
DOI 10.12086/oee.2018.180266
五维指标
作者信息
序号 姓名 单位 发文数 被引次数 H指数 G指数
1 徐友春 47 428 11.0 19.0
2 赵凯 6 23 2.0 4.0
3 王任栋 4 17 2.0 4.0
传播情况
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引文网络
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2018(1)
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研究主题发展历程
节点文献
点云预处理
地面分割
点云去噪
帧间匹配
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
光电工程
月刊
1003-501X
51-1346/O4
大16开
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1974
chi
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