一种城市环境三维点云配准的预处理方法

• 作者: 徐友春 王任栋 赵凯
• 来源期刊: 光电工程
• 学科: 物理学
• 关键词: 点云预处理 地面分割 点云去噪 帧间匹配
• 年，卷（期）: 2018,（12）
• 所属期刊栏目: 科研论文
• 页码范围: 72-80
• 页数: 9页
• 分类号: O436.3
• 字数: 4775字
• 语种: 中文
• DOI: 10.12086/oee.2018.180266

摘要

针对城市三维环境下LiDAR点云数据密度大、离群噪点多、分布散乱不利于后期点云帧间匹配的问题,提出一种应用于城市环境下大规模三维LiDAR点云帧间匹配的预处理方法.首先,将点云数据转化为均值高程图,利用网格之间的高度梯度对点云进行地面分割处理;然后,通过三维体素栅格划分的方法改进了DBSCAN聚类算法,用改进后的VG-DBSCAN对点云进行聚类,聚类后目标点云与离群点分离,从而剔除点云中的离群噪点;最后,采用Voxel Grid滤波器对点云降采样.实验结果表明,所提方法可以对点云数据进行实时的预处理,平均耗时为132.1 ms;预处理之后点云帧间匹配的精确度提高了2倍,平均耗时也仅为预处理前的1/6.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	徐友春		47	428	11.0	19.0
2	赵凯		6	23	2.0	4.0
3	王任栋		4	17	2.0	4.0