遗传算法结合自适应阈值约束的ICP算法

• 作者: 李杜 田青华 白瑞林 石爱军
• 来源期刊: 光学技术
• 学科: 工学
• 关键词: 光学测量 位姿估计 ICP 遗传算法 自适应阈值
• 年，卷（期）: 2018,（1）
• 所属期刊栏目: 信息光学与图像处理
• 页码范围: 63-68
• 页数: 6页
• 分类号: TP391
• 语种: 中文

摘要

根据传统ICP算法存在的缺点,提出了一种遗传算法结合自适应阈值约束优化的ICP位姿估计方法.采用统计学滤波和区域增长分割算法对原始点云进行预处理,去除离群点并得到各混乱工件的点云集;针对ICP易陷于局部最优的问题,利用遗传优化算法对点云进行粗匹配,得到目标点集相对于参考点云的初始位姿;针对迭代速度较慢的缺点,提出了一种自适应阈值约束法,利用点对距离约束和法向量夹角约束去除局部大变形点,在保证实时性的同时提高了位姿估计的精度.实验表明,该方法能够在84.5ms内定位一个工件,位姿估计误差达0.39mm,满足实时性和抓取精度要求,能够为工业机器人随机箱体抓取提供理论依据与指导.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	白瑞林	江南大学轻工过程先进控制教育部重点实验室	158	1207	18.0	24.0
2	李杜		5	32	3.0	5.0
3	石爱军	江南大学轻工过程先进控制教育部重点实验室	2	14	2.0	2.0
4	田青华	江南大学轻工过程先进控制教育部重点实验室	3	14	2.0	3.0