移动机器人自适应神经滑模轨迹跟踪控制

• 作者: 宋立业 邢飞
• 来源期刊: 控制工程
• 学科: 工学
• 关键词: 轮式移动机器人 自适应神经滑模控制 反演方法 动力学控制器 轨迹跟踪
• 年，卷（期）: 2018,（11）
• 所属期刊栏目: 运动体控制系统
• 页码范围: 1965-1970
• 页数: 6页
• 分类号: TP273|TP24
• 字数: 4795字
• 语种: 中文
• DOI: 10.14107/j.cnki.kzgc.160729

摘要

针对质心和几何中心不重合情况下轮式移动机器人的轨迹跟踪问题,提出了一种鲁棒项系数自调整的自适应神经滑模轨迹跟踪控制策略.首先选择适当的Lyapunov函数设计运动学控制器,其次基于反演方法和积分滑模控制思想设计出自适应神经滑模动力学控制器.利用自适应径向基神经网络(RBF)分别调节控制律的等效控制部分和切换增益,有效地消除了系统不确定参数和未知扰动的影响,并运用Lyapunov方法证明了系统的稳定性和渐进收敛.仿真结果验证了该控制策略的有效性和正确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	宋立业	辽宁工程技术大学电气与控制工程学院	30	112	6.0	9.0
2	邢飞	辽宁工程技术大学电气与控制工程学院	2	14	2.0	2.0