基于监督式学习的全景相机与激光雷达的联合标定

• 作者: 余祥勇 曹明玮 汪晓 王冰 钱烨强
• 来源期刊: 机电一体化
• 关键词: 全景相机 激光雷达 联合标定 监督式学习 BP算法
• 年，卷（期）: 2018,（1）
• 所属期刊栏目: 研究·开发
• 页码范围: 3-9,34
• 页数: 8页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16413/j.cnki.issn.1007-080x.2018.01.001

摘要

针对传统标定方法不适合用在全景相机—激光雷达系统这种极度非线性的成像模型上,并且基于统计最优化方法对激光雷达线数要求较高、精密测量标定设备昂贵等问题,提出了一种基于监督式学习的全景相机—激光雷达的联合标定方法.通过设计了一种圆形标定物获取点云和全景图对应特征点,生成训练数据集;设计了一种包含一个隐藏层的监督式BP学习网络,将传统的标定问题转化为一个多元非线性的回归优化问题;利用反向传播算法,回归出满足精度要求的旋转平移矩阵.实验结果表明,该方法能够迅速回归出标定参数,精度优于传统方法和基于统计最优化的方法.该方法标定精度较高,且具有自动化程度较高等特点.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王冰	上海交通大学自动化系	51	346	12.0	16.0
3	汪晓		7	13	2.0	3.0
4	曹明玮	上海交通大学机器人研究所	1	0	0.0	0.0
5	钱烨强	上海交通大学自动化系	1	0	0.0	0.0
11	余祥勇		3	7	1.0	2.0